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Köbler, Gerhard, Lateinisches Abkunfts- und Wirkungswörterbuch für Altertum und Mittelalter (thanks to the author, http://www.koeblergerhard.de/Mittellatein-HP/VorwortMlat-HP.htm) (2010): venio

venio veniāre, mlat., V.: nhd. Kniebeugen machen, Kniefall machen; Q.: Ruod. (Mitte 11. Jh.); E.: s. venia; L.: Blaise 949b